的强大生态，还需要把我们的硬件系接入到ROS中来，MicroROS就是帮你完成这一事情的一大利器。所以本章的重点就是带你一起学习MicroROS的使用。

　　友情提示：和我们课程的名称一样，本教程中所有代码都非常建议跟着敲一遍，不要直接复制粘贴，写了才是自己的。

　　为方便学习，本教程配套的硬件是小鱼自制的MicroROS学习板，同时该板可以作为下一章节搭建实体移动机器人的主控板以及后续制作机械臂的驱动板使用。

　　该主控板可以在小鱼的店铺直接购买，性价比接地气，点击左下角阅读原文直达鱼香小铺。

　　你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们主要介绍下Micro-ROS几大主要特点。

　　核心作用就是上面这句话micro-ROS puts ROS 2 onto microcontrollers。既然是在微控制器上，因硬件资源受限，其功能肯定会有所裁剪，但核心的ROS2通信功能依然保有。

　　所谓Agen其实就是一个代理， 微控制器可以通过串口，蓝牙以太网、Wifi等多种协议将数据传递给Agent，Agent再将其转换成ROS2的话题等数据，以此完成通信。

　　因为MicroROS遵循RCLCAPI，所以和在上位机中使用Python或者C++调用MicroROS有所不同，最终代码风格如下面这段所示

　　接着输入密码，在下面的界面输入8,一键安装Docker,完成后等待即可。

　　上面的指令是使用串口通讯协议运行microros-agent，还可以通过UDP、TCP、CAN等协议运行，具体指令如下

　　本节我们主要介绍了MicroROS的主要特点，接着介绍使用Docker下载和运行Agent，既然搞定了上位机，下一节我们正是开始在开发板上编写MicroROS节点，然后测试与上位机的连接是否正常。

　　有平动式、转动式和组合式3种，转动式中细分为转塔式、旋转式和小转塔式3种。本节详细介绍平动式、旋转式和转塔式3种

　　包到工程中，但是保存RT-Thread Settings 时，发现没有下载成功。下面是失败的日志：e

　　框架，简化专业机器人开发 /

　　便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持的开源框架，大量的机器人开源项目，从感知到控制、从定位到构图、从导航到可视化，几乎都使用

　　可以说是目前机器人相关开源社区最流行的项目。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，起初代码的复用率很低，大大阻碍了机器人的发展。

　　（机器人操作系统），用于微控制器上的各种机器人系统。 在本篇文章中，您将了解用于微型

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